模型在环MIL仿真和软件在环SIL仿真是智能网联汽车开发前期大量使用的方式，利用传感器/车辆/环境模型，对控制逻辑进行闭环模拟和验证。功能的验证，开放道路及试验场测试的结果同样可以带回虚拟环境以进行进一步分析。
SCANeR studio
SCANeR studio仿真测试软件可构建车辆、交通场景、传感器、气候条件等模型，建立与真实场景相对应的高性能虚拟环境，采用高性能计算机加速有效里程测试，以实现高效的自动驾驶模型验证。同时适用于搭建基于混合现实仿真的智能驾驶技术测试与验证平台，作为专业级仿真测试的有效工具。
- 构建真实地形：HD Map或实采数据导入
- 多层级传感器仿真：功能性仿真到物理传感器仿真
- 车辆动力学仿真：自带Callas模型或通过丰富的API接口接入外部模型（CarSim, Simulink等）