发布 | Coral-Data开源计划第12期：SimTerrain-City1 for VTD仿真静态场景数据集

本期发布“SimTerrain-City1 for VTD仿真静态场景数据集”。该仿真静态场景可直接在Virtual Test Drive（以下简称VTD）仿真平台运行，助力用户快速开展仿真测试。

SimTerrain-City1 for VTD仿真静态场景数据集依据国家标准、行业标准（以下简称国标、行标）对城市道路的要求，结合中国上海的道路特征制作而成，适用于城市道路领航辅助系统等运行设计域（ODD）内ADAS/ADS系统的功能验证与可靠性测试。场景精准还原城市道路中常见的道路路况，如直道、弯道、坡道、环岛、隧道及十字、T型、Y型等多样化路口形态，满足ADAS/ADS系统仿真测试及驾驶模拟器应用需求。相较实车测试，仿真测试可显著降低测试成本（无需实体车辆与物理环境），并支持测试条件的快速参数化调整。

静态场景介绍

SimTerrain-City1 for VTD仿真静态场景选取SimTerrain-City1 for OpenDRIVE仿真静态场景的其中一段（分块2）制作，较SimTerrain-City1 for OpenDRIVE仿真静态场景增加了背景3D模型，产品成果可在VTD软件中直接使用。

图 1??SimTerrain-City1 for OpenDRIVE全图

分块2由停车场、小区内部道路、直行路段及多样化路口构成；全图全长约双向22km。

– 东西走向：包含2条主干道，里程分别为双向2km和1.6km，其中双向1.6km直道与停车场相连，停车场面积约为14400m?。

– 南北走向：包含2条主干道，里程分别为双向3.4km和3.8km。

图 2?SimTerrain-City1 for VTD分块2

– 停车场：设有多个停车分区，包含斜列式、垂直式、平行式车位布局，配备全封闭、半封闭、开口式三类车位标线，设置数字编码、指示文字及导向箭头等车位标识；

– 通行类型：单向道、双向道、车道增减过渡段等；

– 双向道路：采用城市护栏或中央隔离带实施双向分隔；

– 夜间照明：全线设置路灯照明。

图 3?仿真静态场景分块2展示

 

场景生产依据

SimTerrain-City1 for VTD仿真静态场景依据国标、行标对城市道路要求，结合中国上海道路形态制作，具体如下：

– 道路宽度、限速依据《CJJ37-2012城市道路工程设计规范(2016年版)》；

– 道路交通标志依据《GB 5768.2-2022 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志》；

– 道路交通标线依据《GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线》；

– 道路交通信号灯依据《GB 14886-2016道路交通信号灯设置与安装规范》与影像资料；

– 道路交叉口依据《GB 50647-2011城市道路交叉口规划规范》与影像资料；

停车场停车位依据《GA/T 850-2009城市道路路内停车泊位设置规范》。

表 1 分块2路网信息

表 2 分块内涵盖道路路况

场景生产说明

– 交通标志和标线：静态场景为虚拟地理位置，因此交通标线和交通标志的布设以国标、行标为基础，参考真实地形添加样式，尺寸以国标《GB 5768 道路交通标志和标线》为依据。

? 交通标线：包含车道标线、导流线、车距确认线、减速振荡标线等；

? 交通标志：包含指路标牌、禁令标牌、警告标牌、告示标牌等。

– 道路高程：搭建静态场景的参考数据（OpenStreetMap、百度街景）缺失相对高程信息，因此静态场景的高程主要参考百度街景的坡度视觉效果做还原（保证上坡和下坡的一致性），坡度值参考国标进行设置。

下载方式

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