使用VTHILS进行ACC系统评价

背景

ADAS系统道路测试花费较大且风险较高，部件-系统级硬件在环测试（C/S HILS）适用于部件级验证，通常不能加入传感器和真实场景，与整车级实际道路测试存在很大差距。

针对这一问题，韩国汽车技术研究院（KATECH）设计并建造了VTHILS车辆-交通在环仿真测试平台，基于实车和真实传感器（摄像头、雷达或激光雷达等）在可控实验室环境下进行ADAS系统及自动驾驶测试和验证。

VTHILS系统架构

VTHILS系统主要包括四驱转鼓测功机、移动目标和集成控制系统，以及附属功能设施：

• 四驱转鼓模拟道路，对测试车施加路面载荷。测试车安装在转鼓上，前后固定，由驾驶机器人控制，保证安全。
• 移动目标模拟交通，在导轨上沿纵向和侧向相对于测试车运动，用于被ADAS传感器探测。系统设置两条导轨+自由移动平台，可进行多目标测试。
• 集成控制系统用于搭建、管理和实施测试场景，包括试验车车速/加速度、目标车车速/加速度、车距、位置、车辆相对运动等等。并控制转鼓测功机和移动目标进行联动。系统通过物理层和控制层保证测试安全。

ACC测试

基于VTHILS进行自适应巡航控制系统ACC（Adaptive Cruise Control）传感器和控制器的测试。

• 测试车布置在转鼓测功机上。两辆目标车分别布置在前方和右侧车道。
• 车载雷达探测前方的移动目标。
• 集成控制系统通过控制试验车和目标车的相对位置和速度，进行多种工况的测试，如：
  • 不同的交通场景，包括车辆切入、变道、跟随和启停。
  • 不同车速和相对车速。